自道教开创以来，劝世人向善、勿恶的书籍历来有之。《太平经》卷三十五中有“兴善止恶法”，卷四十有“努力为善法”，卷一百十四“不孝不可久生诫”、“为父母不易诀”等。强调人们为善要忠君、敬师、事亲，它提出的是修“忠孝诚信”之善道德原则。另外在葛洪《抱朴子内篇》里也说到了“欲求仙者，要当以忠孝和顺仁信为本，若德行不修，而但务方术，皆不得长生也”等的话，可视为对《太平经》的“忠孝诚信”之善要求的继承与发展。

值得一提的是，在这些书中，道德原则的提及是分散而不成系统的，其中并没有一个诸如“善”这样的核心概念。而《太上感应篇》则有着对“善”概念的完整提示，并围绕着“善”而进行了有关道德原则、道德规范的系列陈述。

《太上感应篇》，世人又简称其为《感应篇》，全文不见服符受箓、吞丹食药、道场斋醮等内容，只教人为善、语善、视善，修世间一切善。强调通过个人的积善立德，继而修善成仙，是道教中第一部较为完整的劝善书。

《太上感应篇》言：“吉人语善、视善、行善”。在“是道则进，非道则退”顺天理的指导下遵守“善”，便可以成为“吉人”。《说文解字》：“吉，善也。从士口。居質切。十二部。”由此可知，从某种意义上可说，“吉人”即是“善人”。《太上感应篇》中的“善”字字义具有善良、好之义，而有“善人”、“行善”等词句。属于伦理意义上的“善”，主要用来调节人与人之间的关系，让人们遵守“善”的原则。这种用来调节人人关系的细则、规范既有传统儒家的印迹，也具道教之独特表征。

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《感应篇》提出了“是道则进，非道则退”，是“义”而动，顺“理”而行的“善”的总原则。提出所有善的行为或者心理都应合符于“是道则进，非道则退”原则。清代学者黄正元注此句曰：“道，犹路也；进，犹行也；退，犹避也。顺天理、合人心、坦平正直即是道，当勇往而践履之；逆天理、拂人心、荆棘险阻即是非道，当深恶而禁绝之。二“则”字有毅然不可委靡之。”

在正面说明人的一切“善”要合“道”后，《感应篇》在后文中又从“恶”之标准的角度继续说一切“恶”都是“非义而动，背理而行”。黄正元注之曰：“义是心之制事之宜，理是天理。动，则才举念头；行，则见诸实事。”

他用朱熹所强调的“义是心之制、事之宜”来注释《感应篇》中作为善恶标准的“义”。朱熹在《孟子集注·梁惠王上》里注解“仁义”为“仁者，心之德、爱之理。义者，心之制、事之宜也。”宋代以后，由于理学家的阐发、推崇，“仁义”常与“道德”并用，常说“仁义道德”。朱熹认为，“义”是“心之制、事之宜”，把“义”理解为衡量人的行为是否符合道德的标准。质言之，“义”乃人的道德理性对人心的裁制，对具体人伦事务的合理状态的准确判断与把握。而“宜”有应当、应该的意思，因而《感应篇》在举“善”之原则时，则试图说明凡是应当、应该的，符合天理人心的便是“善”的总原则。其中吸取同时代先进的理学思想的印记十分明显。