绵里藏针，柔中带刚，这是太极拳最大的动作特点。
太极拳是以柔克刚，用意不用力。松柔是太极拳的根本，练拳之“至柔”、“至松”是长期追求的方法，越松柔，内劲的质量越高。松柔的功夫越高，太极拳的含金量也越高。
松柔的诀窍在于第一是“神松”，也即是从思想放松，心神宁静，所谓神舒体静，和道教提倡的“恬淡虚无”有密切的联系。恬者，内无所蓄，淡者，外无所遂，虚无者，虚极静笃，臻于自然。即摒弃杂念，宁静淡泊，畅遂情志，愉悦平和。
第二是“形”松。要求四大节八小结具放松。身手步眼无处不松柔而合于自然，一切动作都要轻灵、柔和。起手阴阳，左旋右转，轻如飞燕，柔若软绵，如芭蕾舞姿之轻盈，或如鱼贯之流畅。练太极拳不可不柔，只有松得尽柔如绵，方显太极之功夫。
古人对“松柔”有着独到的见解：“一切运动以柔活为上，唯其慢始能柔，唯其匀始能活”。即以柔中求刚为目的，以轻灵自然为原则，以中正平圆为用功方法，似简易，实犹难。不尚用力，练太极拳时不能带一点力，更值得注意的是不能显示发劲，其内劲蕴于内，而不显于外，其中道理简而明之。
“松柔”之精神源自“道法自然”理念，“自然”是生命之初的天真，是不被后天污染的天真。无牵无挂，无忧无虑。太极拳习练时，不受任何干扰，轻松自然，无我无他，悠然自得地“耍拳”。练习时重内在之意，沉肩垂肘，虚灵顶劲，尤要精神内固，一任自然，如此，方能绵里藏针，柔中带刚，体会太极拳的真谛。
